این مقاله کاملا توضیح داده

http://www.iranled.com/forum/post-153211.html#pid153211

ربات های میکرو موس گروهی از ربات ها هستند که میتوانند یک مسیر ناشناخته را طی کنند و به مقصد برسند .
مسیر ناشناخته در مسابقات و ازمایش ها یک ماز است و در عمل میتواند یک شهر یا یک مکان نامشخص باشد .
در زیر تصویر چند نمونه ماز را مشاهده میکنید :



در مسابقات ربات های میکرو موس ، ربات شما در یک گوشه از ماز ( که توسط داور تعیین میشود ) قرار میگیرد ، ربات باید در یک زمان مشخص ( که بین 10 تا 30 دقیقه است ) از بین مارپیچ ها عبور کند و به مقصد ( که توسط داور تعیین میشود ) برسد .
ساخت ربات میکرو موس بسیار ساده میباشد ، برای ساختن یک ربات میکرو موس شما به مهارت کافی در زمینه الکترونیک و رباتیک نیاز دارید و ربات شما باید دارای یک سخت افزار با انعطاف ویک برنامه بسیار هوشمندانه برای پردازنده باشد . (در واقع برنامه یا الگوریتم ربات است که باعث برتری ان خواهد شد )
ربات شما باید بتواند در کمترین فضا دور بزند و بچرخد ، همچنین اندازه ان باید کوچک باشد تا به دیوراه های ماز برخورد نکند .
در برنامه ای که برای پردازنده ربات مینویسید ، باید کلیه شرایط را برای ربات تعریف کنید ، ممکن گاهی وقت ها چند مسیر جلوی ربات باشد که فقط یکی از انها ربات را به مقصد برساند ، برنامه شما باید انقدر قوی باشد که ربات مسیر درست را انتخاب کند .
برای ربات های میکرو موس الگاریتم ها و روش های مختلفی ارائه شده است که در ادامه انها را بررسی میکنیم ....

فایل (های) پیوست شده

بندانگشتی (ها)

فایل (های) پیوست شده

بندانگشتی (ها)

اگر قرار بود اجازه تغییر برنامه را بدهند خب همانجا مسیر را میدیدیم و مسیر را پیدا میکردیم و به ربات میدادیم تا راحت برسه به نقطه انتها.

سوال دوم را بهتر میدونم جواب ندم چون در جوابم شک دارم.

روبات بدبخت شما باید مسیر را هوشمندانه پیدا کند.

یک روش استفاده از پشته هست. در ابتدا هر چهار طرف را چک میکند تا نبودن دیوار(بودن مسیر) را تشخیص دهد و یک مسیر را برای حرکت انتخاب میکند و بقیه مسیرها را درون یک پشته میذاره.
حالا وقتی به یک دیوار برخورد کرد دوباره سه جهت دیگر(جهتی که خودش ومده نیازی نیست) را چک میکند و دوباره مسیرها را یکیش را انتخاب و بقیه را در پشته قرار میدهد.

اگر به یک بن بست رسید و جز راهی که آمده مسیر دیگری وجود نداشت به عقب برمیگرده و یک مسیر را از پشته در میاره و حرکت میکنه.

پشته: اولین ورودی آخرین خروجی هست. یا یه تعریف دیگه ( آخرین ورودی اولین خروجی هست)

این الگوریتم نقص داره و باید یه کم شرایط دیگه را هم پیدا کنی و بررسی کنی.

اساس کار این الگوریتم این هست که تمامی مسیرها را میره تا آخر به جواب برسه .

توی طراحی الگوریتم به این روش میگن Backtracking که چند تا مثال مثل n وزیر هم از این روش حل میشن.

الگوریتم دیگه ای هم وجود داره که یک مرجله از Backtracking قویتر هست که اون حدس میزنه کدوم مسیر جواب هست و همون مسیر را انتخاب میکنه که در میکرو موس نمیدونم بشه استفاده کرد یا نه.

یه الگوریتم خیلی خلاصه و جالب هم هست که من خودم از کتاب دایتل خوندمش و برام خیلی جالب بود.

کافیه دستت را بذاری روی دیوار سمت راست و حرکت کنی. بالاخره به خروجی میرسی. مطمئن باش.

بقول یکی از بچه ها بهترین راه اینه که روبات بپره بالا یه عکس از کل ماز بگیره بعد بره مرکز چون تو اکثر مسابقات نگفتن که این کار خلاف قوانینه

دیدی رفت هوا با کله اومد پایین. بعد جزء قوانین هست که نتونی بهش دست بزنی و برشگردونی به حالت اول.

میشه تقلب کرد. یه دکمه بذاری روی روبات وقتی داری میری سمت پیست یه لحظه بزنی تا روبات عکس بگیره.

دوستای من چند سال پیش ساختن
ازشون میپرسیدم
دو سه تا الگوریتم و به قول خودشون منطق داشتن
یکیش که همون پشته بود
یکی دیگش این مورد آخری بود یعنی برنامه اون قدر پیچیده نیست و ربات یا همیشه چرخش به راست یا چپ رو در اولویت داره مگر این که توی تله بیفته عیبش همین بود که طراحهای ماز میتونستن تله طراحی کنن برای همین سبک برنامه نویسی
یه روش دیگه هم ماتریسی بود و برنامه داینامیک و انعطاف پذیری میخواست روبات باید هوشمندانه کل محل رو به صورت ماتریس X*Y در نظر میگرفت و تو این الگوریتم به نتیجه نرسیدند
یکی دیگه منطق یا روش پدر و پسر بود یه جورایی مثل شجره نامه و درخت که از شاخه میشه به تنه و به ریشه رسید و برعکس
متاسفانه دوستم30مرتبه این آخریو برای توضیح داد ماهم که IQبالا مثل منگلا فقط میگفتم آهان
موفق باشینفکر نمیکنم توی تله بیافته.

ما اولویت میذاریم اما حتمی نمیذاریم. یعنی نمیگیم حتما به چپ بپیچ. میذاریم چپ ، اگر بسته بود روبه رو اگر بسته بود راست و اگر راست هم بسته بود عقب.

اینجوری میشه همون دست روی دیوار گذاشتن.

اگر رفتیم به تله رسیدیم از همون راهی که اومدیم بر میگردیم.

اما این بار چپ و راست باید تغییر کنند. (که البته بستگی به نوع برگشت داره که قرار نیست روبات دور بزنه و فقط روی روبات عوض میشه.)

ربات های میکرو موس گروهی از ربات ها هستند که میتوانند یک مسیر ناشناخته را طی کنند و به مقصد برسند .
مسیر ناشناخته در مسابقات و ازمایش ها یک ماز است و در عمل میتواند یک شهر یا یک مکان نامشخص باشد .
در زیر تصویر چند نمونه ماز را مشاهده میکنید :



در مسابقات ربات های میکرو موس ، ربات شما در یک گوشه از ماز ( که توسط داور تعیین میشود ) قرار میگیرد ، ربات باید در یک زمان مشخص ( که بین 10 تا 30 دقیقه است ) از بین مارپیچ ها عبور کند و به مقصد ( که توسط داور تعیین میشود ) برسد .
ساخت ربات میکرو موس بسیار ساده میباشد ، برای ساختن یک ربات میکرو موس شما به مهارت کافی در زمینه الکترونیک و رباتیک نیاز دارید و ربات شما باید دارای یک سخت افزار با انعطاف ویک برنامه بسیار هوشمندانه برای پردازنده باشد . (در واقع برنامه یا الگوریتم ربات است که باعث برتری ان خواهد شد )
ربات شما باید بتواند در کمترین فضا دور بزند و بچرخد ، همچنین اندازه ان باید کوچک باشد تا به دیوراه های ماز برخورد نکند .
در برنامه ای که برای پردازنده ربات مینویسید ، باید کلیه شرایط را برای ربات تعریف کنید ، ممکن گاهی وقت ها چند مسیر جلوی ربات باشد که فقط یکی از انها ربات را به مقصد برساند ، برنامه شما باید انقدر قوی باشد که ربات مسیر درست را انتخاب کند .
برای ربات های میکرو موس الگاریتم ها و روش های مختلفی ارائه شده است که در ادامه انها را بررسی میکنیم ....

فایل (های) پیوست شده

بندانگشتی (ها)

فایل (های) پیوست شده

بندانگشتی (ها)

اگر قرار بود اجازه تغییر برنامه را بدهند خب همانجا مسیر را میدیدیم و مسیر را پیدا میکردیم و به ربات میدادیم تا راحت برسه به نقطه انتها.

سوال دوم را بهتر میدونم جواب ندم چون در جوابم شک دارم.

روبات بدبخت شما باید مسیر را هوشمندانه پیدا کند.

یک روش استفاده از پشته هست. در ابتدا هر چهار طرف را چک میکند تا نبودن دیوار(بودن مسیر) را تشخیص دهد و یک مسیر را برای حرکت انتخاب میکند و بقیه مسیرها را درون یک پشته میذاره.
حالا وقتی به یک دیوار برخورد کرد دوباره سه جهت دیگر(جهتی که خودش ومده نیازی نیست) را چک میکند و دوباره مسیرها را یکیش را انتخاب و بقیه را در پشته قرار میدهد.

اگر به یک بن بست رسید و جز راهی که آمده مسیر دیگری وجود نداشت به عقب برمیگرده و یک مسیر را از پشته در میاره و حرکت میکنه.

پشته: اولین ورودی آخرین خروجی هست. یا یه تعریف دیگه ( آخرین ورودی اولین خروجی هست)

این الگوریتم نقص داره و باید یه کم شرایط دیگه را هم پیدا کنی و بررسی کنی.

اساس کار این الگوریتم این هست که تمامی مسیرها را میره تا آخر به جواب برسه .

توی طراحی الگوریتم به این روش میگن Backtracking که چند تا مثال مثل n وزیر هم از این روش حل میشن.

الگوریتم دیگه ای هم وجود داره که یک مرجله از Backtracking قویتر هست که اون حدس میزنه کدوم مسیر جواب هست و همون مسیر را انتخاب میکنه که در میکرو موس نمیدونم بشه استفاده کرد یا نه.

یه الگوریتم خیلی خلاصه و جالب هم هست که من خودم از کتاب دایتل خوندمش و برام خیلی جالب بود.

کافیه دستت را بذاری روی دیوار سمت راست و حرکت کنی. بالاخره به خروجی میرسی. مطمئن باش.

بقول یکی از بچه ها بهترین راه اینه که روبات بپره بالا یه عکس از کل ماز بگیره بعد بره مرکز چون تو اکثر مسابقات نگفتن که این کار خلاف قوانینه

دیدی رفت هوا با کله اومد پایین. بعد جزء قوانین هست که نتونی بهش دست بزنی و برشگردونی به حالت اول.

میشه تقلب کرد. یه دکمه بذاری روی روبات وقتی داری میری سمت پیست یه لحظه بزنی تا روبات عکس بگیره.

دوستای من چند سال پیش ساختن
ازشون میپرسیدم
دو سه تا الگوریتم و به قول خودشون منطق داشتن
یکیش که همون پشته بود
یکی دیگش این مورد آخری بود یعنی برنامه اون قدر پیچیده نیست و ربات یا همیشه چرخش به راست یا چپ رو در اولویت داره مگر این که توی تله بیفته عیبش همین بود که طراحهای ماز میتونستن تله طراحی کنن برای همین سبک برنامه نویسی
یه روش دیگه هم ماتریسی بود و برنامه داینامیک و انعطاف پذیری میخواست روبات باید هوشمندانه کل محل رو به صورت ماتریس X*Y در نظر میگرفت و تو این الگوریتم به نتیجه نرسیدند
یکی دیگه منطق یا روش پدر و پسر بود یه جورایی مثل شجره نامه و درخت که از شاخه میشه به تنه و به ریشه رسید و برعکس
متاسفانه دوستم30مرتبه این آخریو برای توضیح داد ماهم که IQبالا مثل منگلا فقط میگفتم آهان
موفق باشینفکر نمیکنم توی تله بیافته.

ما اولویت میذاریم اما حتمی نمیذاریم. یعنی نمیگیم حتما به چپ بپیچ. میذاریم چپ ، اگر بسته بود روبه رو اگر بسته بود راست و اگر راست هم بسته بود عقب.

اینجوری میشه همون دست روی دیوار گذاشتن.

اگر رفتیم به تله رسیدیم از همون راهی که اومدیم بر میگردیم.

اما این بار چپ و راست باید تغییر کنند. (که البته بستگی به نوع برگشت داره که قرار نیست روبات دور بزنه و فقط روی روبات عوض میشه.)

سلام به همه
جلسه اول:
خوب برا اینکه الکترونیکو اصولی یاد بگیریم باید اول بدونیم برق چیه
خوب ببینید تو هر ماده یه سری اتم هست که هر اتم یه سری الکترون داره حالا ردیف آخر الکترونهای بعضی اتما میتونن حرکت کنن به یه مدار دیگه به این الکترونا میگن الکترون ازاد
حالا تو یسری ماده ها این الکترون های آزاد بیشترن و به آزادی میتونن حرکتکنن به این حرکت میگن جریان الکتریکی
به اون ماده هم میگن رسانا
حالا تو یسری رسانا ها الکترونهای بیشتری وجود داره و تو یسری الکترونهای کمتر
بین این دوتا اختلاف وجود داره به این اختلاف میگن اختلاف پتانسیل
در اصل وقتی ما ولت مترو(بعدا میگم چیه)میزنیم به دو سر باتری داریم اختلاف پتانسیل این دوتا قسمتو نسبت به هم پیدا میکنیم
خوب بچه ها جلسه اول تموم شد جلسه بعد در مورد مبانی ساده الکترونیکه
 

جلسه دوم
این جلسه همون طور که قول داده بودم میخوام مبانی خیلی ساده الکترونیکو بگم
خوب جلسه قبل که ولتاژو فهمیدید چیه این جلسه هم دوتا مفهوم دیگه با نام های آمپر و اهمو میگم
خوب ببینید به شدت جریان برق میگن آمپراژکه با آمپرسنج بهدست میاد
به مقاومت یه قطعه هم میگن همون مقاومت که یکاش اهم و با اهم متر بدست میاد گرفتید حالا ادامه کار
مولتی متر:
مولتی متر یه دستگاه هست که توش چند تا دستگاه دیگه گزاشتن مثل آمپر متر و اهم سنج وولتمترو چندتا چیز دیگه که توضیح میدم
خوب مولتی مترا قیمتای مختلفی دارن که از 4 تومن شروع میشه به بالا اگه تازه شروع کردید من پیشنهاد میدم یدونه از همون 4 تومنیاش بخرید من خودم یه 9 تومنی خریدم الان 2 ساله دارم استفاده میکنم خیلیم خوب جواب میده
حالا از نوعش که بگزریم روی مولتی متر یه سلکتور داریم که رنجمونو باهاش انتخاب میکنیم
1 ولت متر :
برای استفاده از این امکان باید سلکتور رو رو قسمت dcبزاریم بعد دو سر پراب (اون سیم بلندا)رو به دوتا نقطه از مدار بزنیم
توجه کنید که این دوتا نقطه همیشه یکیش منفیه مدار هست چون ما همیشه اختلاف پتانسیل رو نسبت با سطح سفر باید در نظر بگیری
آمپر متر:
برای استفاده از این امکان باید سلکتور رو روی _aبزاریم بعد به صورت سری تو یکی از قسمتای مدار قرار بدیم
بقیه امکاناتم تو جلسه های بعدی وقتی قطعه هارو گفتم میگم چجوری باید اندازه گیریشون کنید

پس فکر کنم باید از رنگ مقاومت شروع کنیم !!

 

 

جلسه سوم
خوب آقا علی لطف کرد کار مارو راحت کرد اما خوب قبلش بهتر بود میگفتیم مقاومت چیه
مقاومت یه قطعس که از جریان و ولتاژما کم میکنه چون بعضی وقتا ولتاژکاری قطعات با هم فرق میکنه برای همین مجبور توسط بعضی از قطعه های دیگه تغیراتی تو وتاژکاری قطعاتمون ایجاد بکنیم تا مدارو هاهنگ کنیم مثلاledکه یه نوع دیودنورانیه(دیود ها قطعاتی هستن که از یه طرف جریانو عبور میدن ولی از طرف دیگه عبور نمیدنو دوتا پایه دارن1-کاتد که پایه منفی هست و2_ آند که پایه مثبته) ولتاژکاریش 3 ولت هست ولی یه سری قطعات ولتاژکاریشون 5 ولت هست حالا ما باید به خاطر اون 5 ولتیا ولتاژ اصلیمونو 5 بزاریم ولی خوب اگه اون 5 رو به ledبدیم امکان داره بسوزه برای همین میایم از یه مقاومت استفاده میکنیم و ولتاژو تو اون یه تیکه به طور اختصاصی برای ledمون میاریم پایین ولی ولتاژاصلی مدار هنوز همون 5 ولت هست
ما دو نوع مقاومت داریم ثابت و متغیر
مقاومت متغیر بر خلاف ثابت سه تا پایه داره که وسطی پایه مشترکه
یعنی ما وقتی پیچ روشو میچرخونیم داریم مقاومتشو کمو زیاد میکنیم وقتی به سمت راست میپیچونیم مقاومت پایه سمت راست با وسط کم و مقاومت پایه سمت چپ با وسط زیادمیشه
و وقتی به سمت چپ میپیچونیم دقیقا معکوس همین قضیه اتفاق میفته
برای اینکه مقاومت یه قطعه رو بدست بیاریم دو تا راه داریم یکی اینکه از راه آقا علی استفاده کنیم
و اونیکی اینکه سلکتور مولتی مترو رو اهم متر بزاریم و دوسر پراب ها رو بزنیم به دوسر قطعمون
موفق باشید

بعد از مقاومت خازن یکی از پر کاربرد ترین قطعه فک کنم باشه...
خازن المان الکتریکی است که می‌تواند انرژی الکتریکی را توسط میدان الکترواستاتیکی (بار الکتریکی) در خود ذخیره کند. انواع خازن در مدارهای الکتریکی بکار می‌روند. خازن را با حرف C که ابتدای کلمه capacitor است نمایش می‌دهند. ساختمان داخلی خازن از دو قسمت اصلی تشکیل می‌شود:
الف – صفحات هادی
ب – عایق بین هادیها (دی الکتریک)
ساختمان خازن
هرگاه دو هادی در مقابل هم قرار گرفته و در بین آنها عایقی قرار داده شود، تشکیل خازن می‌دهند. معمولا صفحات هادی خازن از جنس آلومینیوم ، روی و نقره با سطح نسبتا زیاد بوده و در بین آنها عایقی (دی الکتریک) از جنس هوا ، کاغذ ، میکا ، پلاستیک ، سرامیک ، اکسید آلومینیوم و اکسید تانتالیوم استفاده می‌شود. هر چه ضریب دی الکتریک یک ماده عایق بزرگتر باشد آن دی الکتریک دارای خاصیت عایقی بهتر است. به عنوان مثال ، ضریب دی الکتریک هوا 1 و ضریب دی الکتریک اکسید آلومینیوم 7 می‌باشد. بنابراین خاصیت عایقی اکسید آلومینیوم 7 برابر خاصیت عایقی هوا است.
انواع خازن
الف- خازنهای ثابت
* سرامیکی
* خازنهای ورقه‌ای
* خازنهای میکا
* خازنهای الکترولیتی
o آلومینیومی
o تانتالیوم
ب- خازنهای متغیر
* واریابل
* تریمر
انواع خازن بر اساس شکل ظاهری آنها
1. مسطح
2. کروی
3. استوانه‌ای
انواع خازن بر اساس دی الکتریک آنها:
1. خازن کاغذی
2. خازن الکترونیکی
3. خازن سرامیکی
4. خازن متغییر
خازن کروی
خازن مسطح (خازن تخت)
دو صفحه فلزی موازی که بین آنها عایقی به نام دی الکتریک قرار دارد، مانند (هوا ، شیشه). با اتصال صفحات خازن به یک مولد می‌توان خازن را باردار کرد. اختلاف پتانسیل بین دو سر صفحات خازن برابر اختلاف پتانسیل دو سر مولد خواهد بود.
ظرفیت خازن ©
نسبت مقدار باری که روی صفحات انباشته می‌شود بر اختلاف پتانسیل دو سر باتری را ظرفیت خازن گویند؛ که مقداری ثابت است.
C = kε0 A/d
C = ظرفیت خازن بر حسب فاراد
Q = بار ذخیره شده برحسب کولن
V = اختلاف پتانسیل دو سر مولد برحسب ولت
ε0 = قابلیت گذر دهی خلا است که برابر است با: 8.85 × 12-10 _ C2/N.m2
k (بدون یکا) = ثابت دی الکتریک است که برای هر ماده‌ای فرق دارد. تقریبا برای هوا و خلأ 1=K است و برای محیطهای دیگر مانند شیشه و روغن 1
A = سطح خازن بر حسب m2
d =فاصله بین دو صفه خازن بر حسب m
چند نکته
* آزمایش نشان می‌دهد که ظرفیت یک خازن به اندازه بار (q) و به اختلاف پتانسیل دو سر خازن (V) بستگی ندارد بلکه به نسبت q/v بستگی دارد.

* بار الکتریکی ذخیره شده در خازن با اختلاف پتانسیل دو سر خازن نسبت مستقیم دارد. یعنی: q a v

* ظرفیت خازن با فاصله بین دو صفحه نسبت عکس دارد. یعنی: C a 1/d

* ظرفیت خازن با مساحت هر یک از صفحات و جنس دی الکتریک (K )نسبت مستقیم دارد. یعنی: C a A و C a K

شارژ یا پر کردن یک خازن
وقتی که یک خازن بی بار را به دو سر یک باتری وصل کنیم؛ الکترونها در مدار جاری می‌شوند. بدین ترتیب یکی از صفحات بار (+) و صفحه دیگر بار (-) پیدا می‌کند. آن صفحه‌ای که به قطب مثبت باتری وصل شده ؛ بار مثبت و صفحه دیگر بار منفی پیدا می‌کند. خازن پس از ذخیره کردن مقدار معینی از بار الکتریکی پر می‌شود. یعنی با توجه به اینکه کلید همچنان بسته است؛ ولی جریانی از مدار عبور نمی‌کند و در واقع جریان به صفر می‌رسد. یعنی به محض اینکه یک خازن خالی بدون بار را در یک مدار به مولد متصل کردیم؛ پس از مدتی کوتاه عقربه گالوانومتر دوباره روی صفر بر می‌گردد. یعنی دیگر جریانی از مدار عبور نمی‌کند. در این حالت می‌گوییم خازن پرشده است.
دشارژ یا تخلیه یک خازن
ابتدا خازنی را که پر است در نظر می‌گیریم. دو سر خازن را توسط یک سیم به همدیگر وصل می‌کنیم. در این حالت برای مدت کوتاهی جریانی در مدار برقرار می‌شود و این جریان تا زمانی که بار روی صفحات خازن وجود دارد برقرار است. پس از مدت زمانی جریان صفر خواهد شد. یعنی دیگر باری بر روی صفحات خازن وجود ندارد و خازن تخلیه شده است. اگر خازن کاملا پر شود دیگر جریانی برقرار نمی‌شود و اگر خازن کاملا تخلیه شود باز هم جریانی برقرار نمی‌شود.

تأثیر ماده دی‌الکتریک در فضای بین دو صفحه موازی یک خازن
وقتی که خازنی را به مولدی وصل می‌کنیم؛ یک میدان یکنواخت در داخل خازن بوجود می‌آید. این میدان الکتریکی بر توزیع بارهای الکتریکی اتمی عایقی که در درون صفحات قرار دارد اثر می‌گذارد و باعث می‌شود که دو قطبیهای موجود در عایق طوری شکل گیری کنند؛ که در یک سمت عایق بارهای مثبت و در سمت دیگر آن بارهای منفی تجمّع کنند. توزیع بارهایی که در لبه‌های عایق قرار دارند؛ بر بارهای روی صفحات خازن اثر می‌گذارد. یعنی بارهای منفی روی لبه‌های عایق؛ بارهای مثبت بیشتری را روی صفحات خازن جمع می‌کند؛ و همینطور بارهای مثبت روی لبه‌های عایق بارهای منفی بیشتری را روی صفحات خازن جمع می‌کند. بنابراین با افزایش ثابت دی الکتریک (K) می‌توان بارهای بیشتری را روی خازن جمع کرد و باعث افزایش ظرفیت یک خازن شد. با گذاشتن دی الکتریک در بین صفحات یک خازن ظرفیت آن افزایش می‌یابد.
میدان الکتریکی درون خازن تخت
در فضای بین صفحات خازن بار دار میدان الکتریکی یکنواختی برقرار می‌شود که جهت آن همواره از صفحه مثبت خازن به سمت صفحه منفی خازن است. اندازه میدان همواره یک عدد ثابت می‌باشد.
E=V/d
E: میدان الکتریکی
V: اختلاف پتانسیل دو سر خازن
d: فاصله بین دو صفحه خازن
میدان الکتریکی با اختلاف پتانسیل دو سر خازن نسبت مستقیم و با فاصله بین صفحات خازن نسبت عکس دارد.
به هم بستن خازنها
خازنها در مدار به دو صورت بسته می‌شوند:
1. موازی
2. متوالی (سری)
بستن خازنها به روش موازی
در بستن به روش موازی بین خازنها دو نقطه اشتراک وجود دارد. در این نوع روش:
* اختلاف پتانسیل برای همة خازنها یکی است.
* بار ذخیره شده در کل مدار برابر است با مجموع بارهای ذخیره شده در هریک از خازنها.
ظرفیت معادل در حالت موازی
مولد V = V1 = V2 = V3
بار کل Q = Q1 + Q2 + Q3
CV = C1V1 + C2V2 + C3V3
ظرفیت کل : C = C1 + C2 + C3
اندیسها مربوط به خازنهای 1 ؛ 2 و 3 می‌باشد. هرگاه چند خازن باهم موازی باشند، ظرفیت خازن معادل برابر است با مجموع ظرفیت خازنها.
بستن خازنها بصورت متوالی
در بستن به روش متوالی بین خازنها یک نقطه اشتراک وجود دارد و تنها دو صفحه دو طرف مجموعه به مولد بسته شده ؛ از مولد بار دریافت می‌کند. صفحات مقابل نیز از طریق القاء بار الکتریکی دریافت می‌کنند. بنابراین اندازه بار الکتریکی روی همه خازنها در این حالت باهم برابر است. در بستن خازنها به طریق متوالی:
* بارهای روی صفحات هر خازن یکی است.
* اختلاف پتانسیل دو سر مدار برابر است با مجموع اختلاف پتانسیل دو سر هر یک از خازنها.
ظرفیت معادل در حالت متوالی:
بار کل Q = Q1 + Q2 + Q3
اختلاف پتانسیل کل V = V1 = V2 = V3
q/C = q1/C1 + q2/C2 + q3/C3
C-1 = 1/C1 + 1/C2 + 1/C3
ظرفیت کل در حالت متوالی ، وارون ظرفیت معادل ، برابر است با مجموع وارون هریک از خازنها.
انرژی ذخیره شده در خازن
پر شدن یک خازن باعث بوجود آمدن بار ذخیره در روی آن می‌شود و این هم باعث می‌شود که انرژی روی صفحات ذخیره گردد. کل کاری که در فرآیند پر شدن خازن انجام می‌شود از طریق محاسبه بدست می‌آید.
کاربرد خازن
با توجه به اینکه بار الکتریکی در خازن ذخیره می‌شود؛ برای ایجاد میدانهای الکتریکی یکنواخت می‌توان از خازن استفاده کرد. خازنها می‌توانند میدانهای الکتریکی را در حجمهای کوچک نگه دارند؛ به علاوه می‌توان از آنها برای ذخیره کردن انرژی استفاده کرد. خازن در اشکال مختلف ساخته می‌شود.
 

بعد از خازن هم ترانزیستور رو توضیح میدیم
ترانزیستور یه قطعس که کاربردای زیادی داره که تقویت کنندگی و کلید الکترونیک بودنش مهم تریناشه
اصولا ترانزیستور 3 تا پایه داره:
بیس
کلکتور
امیتر
طرز کارش اینجوریه که اگر جریان خیلی کمی به پایه بیس وصل بشه و اگر کلکتور به مثبت و امیتر به منفی وصل شده باشد جرایان از کلکتور به امیتر بر قرار میشه
حالا اگر به بیس ولتاژوصل نشه خوب قطعا ارتباطم قطع میشه
و اینجوری از قابلیت کلید ترانزیستور استفاده میکنیم
این گونه ترانزیستورا رو بهش میگیم 2 قطبی (bipolar )
ترانزیستورای 2 قطبی که توشو جریان از cبه eجریان داره ر میگیمnpnو اونایی که از eبه cجریان میدنو بهشون میگیم pnp
توجه :برای فعال کردن ترانزیستور npnباید به بیس اون ولتاژ مثبت بدیم
ولی برای pnp باید بهش ولتاز منفی بدیم
تعیین پایه های ترانزیستور توسط مولتی متر
در صورتی بخوایم پایه های ترانزیستور رو به وسیله مولتی متر مشخص بکنیم باید اول بدونیم pnp هست یا npnبعد سلکتورمون رو روی قسمت hfeمیزاریم بعدش ترانزیستور رو تو اون بخش دایره ای که پایین مولتی متر هست میزاریم ولی باید دقت کنیم که هر سه پایه یا تو قسمت pnp باشه یا تو npn در این صورت 3 تا حالت پیش میاد
1=اگر مولتی متر عدد 1 رو نشون بده یعنی ترانزیستور رو وارونه بستیم
2=اگر مولتی متر 3 تا 000 نشون بده یعنی ترانزیستور کلا تو جای اشتباها
3 = اگر مولتی متر یه عدد سه رقمی رو نشون بده در این صورت یعنی ترانزیستور جاش درسته
تواین حالت به حروفی که روبروی هرپایه هستن مشخص کننده نوع پایه های ترانزیستورن

فایل (های) پیوست شده

بندانگشتی (ها)

پس قرارمون تعقیب خط ساده شد
در اول بهتره با پنج سنسور شروع کنیم
1)سنسوراش مادون قرمز فرستنده گیرنده در یک پکیج به شماره CNY70 که بین 800 تا 1000 تومن قیمت دارن.
2)برای آشکار سازی سنسورها 5 تاآپ امپ لازمه . بلLM324 یا 741 میشه ردیفش کرد ولی از نظر مقاومت در برابر نویز Lm358 بهتره .این آی سی 2 تا توش آپ امپ داره چون ما 5 تا لازم داریم 3 تا ازش لازمه هر کدوم قیمتش حدود 250/300 تومنه ولی هر جایی هم پیدا نمیشه. اگه پیدا نکردین،یه 324(150 تومن) و یه 741 (100 تومن) بگیرین.
3) برای 5 تا سنسور و دوتا موتور یه مگا 8 از نظر تعداد پایه کافیه که بین 1100 تا 1300 قیمتشه. فقط نوع L نباشه
4) موتور پله ای هم 2 قاشق سوپخوری لازمه که 5 ولت یا 12 ولت و بسته به زاویه چرخشی که میخواین باید بگیرین همین اطلاعاتو به فروشنده بگین براتون میده. اگه رباتتون سنگین باشه که به احتمال زیاد اول کاری همینطور میشه بهتره موتورهاتون گیربکس دار باشن. قیمتش هم با گیربکس حد اکثر 15 تا 17 هزار تومن و بدون گیربکس 10 تومن (دونه ای)
5)باتری قابل شارژ . علی آقا برای این کار چه باتری هایی اخیراً تو بازار بهتره؟
6) مقاومت و خازن و رگولاتور و این چیزا هم قطه هایی هستن که در طول کار لازم میشنwww.iranled.com/forum/attachment.php

فایل (های) پیوست شده

b.zip (اندازه: 11.27 KB / تعداد دفعات دانلود: 700)